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이 로봇은 Epson N6로봇과 FT(Force-Torque) 센서를 활용하여 소형 M1 볼트 조립 공저을 자동화한 소형부품 조립 자동화 솔루션입니다.
M1과 같은 볼트는 조그만 위치가 발생하더라도 작업 실패로 이어지는 경우가 많으며, 적절한 힘으로 조립되지 않을 경우 파손되거나 오조립될 수 있습니다. Epson의 N6 로봇과 FT센서를 조합하여 위치 정밀도에 대한 오차를 최소화하고 작업시 외력을 모니터링하여 성공적으로 작업을 수행할 수 있습니다.
본 솔루션은 협소한 공간내에서 택타임을 최소화하는 동시에 정밀한 조립 작업을 수행하고자 할 때 최적의 솔루션입니다.
소형 볼트의 조립작업을 자동화 하기 위해 진행하였습니다.
구성요소
| 로봇 | EPSON N6(6축 다관절(폴딩암), 가반하중 6kg(정격 3kg), 최대 동작영역 1010mm, 무게 69kg
반복정밀도 : ± 0.04 mm) |
|---|---|
| 주변기기 | 진공 흡착식 볼트 체결기
6축 FT(Force-Torque) 센서 S250L (고강성, 고감도) (정격하중 250N/18Nm, 분해능 0.1N/0.003Nm
측정자유도 힘성분: X,Y,Z / 모멘트 성분: Fx,Fy,Fz 6방향)
작업 셀
로봇 베이스(천장 마운팅)
볼트 거치대
조립 작업 지그 |
작업순서
| STEP 1. | 볼트 거치대에서 볼트를 픽업(진공 흡입) |
|---|---|
| STEP 2. | 조립 위치로 이동하여 볼팅 작업 수행 |
| STEP 3. | 볼팅시 외력을 감지하여 볼팅 성공 여부를 센싱 |
| STEP 4. | 체결토크에 맞춰 체결이 완료되면 다음 볼팅 작업 위치로 이동 |
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